Cavaleiros da Esperança

Seiya de Pégaso

Cavaleiro que conquistou sua armadura na Grécia, treinado pela amazona de prata Marin de Águia. Nobre ao mesmo tempo que agitado, Seiya é o protagonista da série, cujo objetivo é encontrar sua irmã perdida, Seika. É conhecido por nunca perder as esperanças e lutar por aquilo que acredita. Depois da guerra contra Hades ele encontra Seika graças á Marin. 

Shiryu de Dragão

Cavaleiro que treinou arduamente na China com o Mestre Ancião que na verdade é o cavaleiro de ouro Dohko de Libra. Sábio e habilidoso, Shiryu é um notável guerreiro que sempre arrisca sua vida em prol das outras pessoas. Costuma receber grandes ensinamentos de seu mestre Dohko de Libra, e os coloca em prática com perfeição. 

Hyoga de Cisne

Treinou sobre as frias montanhas da Sibéria orientado pelo cavaleiro Camus de Aquário (no anime é treinado pelo Cavaleiro de Cristal). No mangá, recebe a missão de destruir Seiya e os outros cavaleiros de bronze que mancharam a honra do santuário ao participar do torneio de Saori Kido no Japão. Calmo e calculista, Hyoga é o guerreiro que manipula o frio. Ele sempre se lembra da morte de sua mãe que naufragou para salvar o filho, de onde retira forças para lutar, muito embora seu mestre dicorde da fonte de inspiração do pupilo e pregue que para atingir a perfeição como guerreiro, Hyoga deva esquecer este tipo de sentimentos,sendo este fato o que provoca Hyoga a lutar pessoalmente com Camus na batalha das Doze Casas. 

Shun de Andrômeda

Conquistou sua armadura na ilha de Andrômeda, próxima da Etiópia. Pacífico e bondoso, Shun vive a contradição de ser um guerreiro que não gosta de lutar. Ao fazer uma promessa ao seu irmão Ikki, treina para ser um guerreiro, mas esconde o seu verdadeiro poder usando apenas a corrente embutida na armadura. Quando se sente em perigo chama sempre por seu irmão, que intervém para salvá-lo. Possui um imenso poder. Ele foi treinado pelo cavaleiro Albion de Cefeu junto a June de Camaleão, Leda e Spica. 

Ikki de Fênix

Ikki é o guerreiro que teve o mais difícil treinamento para conquistar sua armadura após resolver trocar o seu lugar com o de seu irmão. O mestre de Ikki, Guilty, que o treinou na Ilha da Rainha da Morte, conseguiu embutir o ódio e o rancor no coração de seu pupilo após matar Esmeralda, sua escrava (filha no anime), a quem Ikki amava. Após isso, acaba matando seu mestre, conquista a armadura de Fênix e a liderança dos Cavaleiros Negros. Afim de se apossar da armadura de ouro de sagitário, se une aos cavaleiros negros para lutar contra Seiya e os outros. Posteriormente, arrependido, Ikki desaparece após ser derrotado, mas volta para ajudar seus amigos em momentos críticos.